早在1954年，韩国李承晚政权就曾想向越南派兵，当时他们曾向美国请求允许派出1.5万的部队支持法国在印度支那的军事行动。但美国经过一番考量之后拒绝了李承晚政权的这个提议。
在这一时期美国拒绝韩国出兵越南的主要考量是不利于其越南政策的执行，同时感觉到了李承晚心中有自己的小算盘，企图以此来扩充兵力。更为重要的一点就是，美韩两国的实力差距和韩国对美国的绝对依赖，让美国根本看不上韩国出兵越南所能带来的价值。
等到了60年代，美国在越南开始逐步的军事介入，尤其是在1961年8月派出了一支8000人全副武装的“后勤部队”以协助湄公河防洪工程的名义进入越南，迈出了实质性加入越南战争的一步。美国对越政策的变化，也使得韩国认为实现自己国家策略迎来了一个绝佳时期。朴正熙在1961年访美时再次提出了出兵越南的想法，尽管遭到了时任美国总统肯尼迪的婉言拒绝，但在有可能的情况下让韩国出兵越南实际上已经开始列为美国政府的考虑选项。
随着肯尼迪遇刺，约翰逊上台美国不但自己大规模介入越南战争，还发起了“自由世界援助计划”，开始号召盟国一起支持南越政府。美国政府认为应该让“更多自由世界国家的旗帜在越南‘飘扬’，这对在东南亚建立统一战线是非常重要的。”
韩国朴正熙政府立即做出了积极回应，公开表示将寻求向越南派遣野战医疗部队、陆军通信兵等支持。在韩国公开表态后，美国政府又进一步敦促韩国承担尽可能多的开支，美国将对韩国参与越南战争提供所需要的一切支持。1964年9月22日，韩国向越南派出了一支由154名军医组成的流动外壳医院和10名跆拳道教官拉开了韩国向越南派兵的序幕。
1965年1月26日，韩国国会以106票赞成，11票反对，8票弃权的表决结果通过了《越南派兵同意案》。从1965年开始到1973年3月14日最后一名韩国士兵撤离，韩国共向越南派遣了5批部队，总人数为312853人，其中4624人战死在了越南，失踪3人。韩国军队在越南作战共计8年半的时间，在越南常年维持兵力在5万人左右，是在越南仅次于美军人数第二多的国家，也是美国在越南战场上最忠实的盟友。
韩国派往越南的部队不受美军和南越军队管辖，行使独立的作战指挥权。韩军的作战区域
为越南中部至海岸一带，执行的作战任务从中队规模的作战基地驻守，到大队规模的搜索作战、联队规模的扫荡及正面作战等。
